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“用ABB机器人写字”可能有以下几种方式：
1.用ABB自带的离线编程软件RobotStudio。操作离线编程软件只需按照其操作流程即可，一般要选定一个型号的机器人，选一个末端执行器（工具），设定工具的TCP参数（一般选定后TCP参数也就定了，当然，你可能想自己设计一个末端执行器），然后设计机器人末端执行器的运动路径，也就是设计要用机器人写什么字，这个字的每一笔划怎么使机器人运动到位。
一般来说，离线编程软件都已经把逆运动学过程做好了，用户只需要输入笛卡尔坐标系下的目标点即可。所以用户要设计好具体某个字的关键点的坐标位置。比如汉字“冯”，每一比划的起点和终点的坐标以及笔画的顺序，把这些计算好的坐标输入到软件就可以了。
2.示教操作实际的ABB机器人实际操作ABB机器人，需要以下步骤：
（1）选定一个末端执行器，并采用5点法或者6点法校准末端执行器的TCP参数；
（2）选定一个坐标系或者创建一个用户坐标系；
（3）同样需要计算好汉字的每一个点的坐标。只不过这个“计算”是示教了，一点一点操作示教器，引导ABB机器人到达每一个笔划的关键点（起点、书写字过程中关键的点和终点），并记录每一个点保存至示教文件中。*后运行整个程序文件，就可以书写设定的汉字了。
示教来实现机器人写字，对示教操作者的操作水平很高，否则很会耗费大量时间。
3.拖动示教有一类机器人，叫做协作机器人（Collaborative Robot），ABB也有，比如ABB yumi。这一类机器人相对传统的工业机器人而言，对操作者很“友好”，因为它们自身集成一些诸如碰撞检测等功能，与操作者配合工作起来，会很安全和方便。用这类协作机器人通过拖动示教来书写汉字，将会更加方便和直接。相对示教编程而言，编程过程也更加轻松。用户可以手拖着机器人末端走一遍汉字的书写过程也就差不多ok了。
了解更多：ABB喷涂机器人