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在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置，以两种方式存在
早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
后来的设计中，这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合
abb机器人变速箱的位置，轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心，在电机附加装置的下面
所需要设备
设备 序列号 注释
润滑油 3HAC16843-1 Optimol Optiger RMO150
标准工具 3HAC15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
检查油位，下面介绍如何检查轴2变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条
-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源一当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
-当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压
力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈
-完全压紧密封圈或垫圈-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来
ABB机器人变速箱漏油维修方法及步骤
步骤 动作 说明
1 打开加油孔的油塞
2 从加油孔处测量油位，根据电机附加装置来判断，早期设计的必要油位：
大约65mm±5mm后期的设计，离加油孔*大不超过10mm
3 加油 后面有介绍
4 盖好油塞 上紧力矩：24Nm
了解更多：ABB喷涂机器人