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在之前的任务中，已了解RAPID程序编程 的相关操作及基本的指令。现在就通过一 个实例，来体验一下ABB机器人便捷的程 序编辑
1.确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复 杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制 等等分配到不同的程序模块，方便管理。
2.确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放 到不同的程序模块中去，如夹具打开，夹具关闭这样的功能 就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。
2.确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放 到不同的程序模块中去，如夹具打开，夹具关闭这样的功能 就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。
确定工作要求: 1.机器人空闲时，在位置点pHome等待。 2.如果外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一条边 从p10到p20走一条直线，结束以后回到pHome点。
1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“程序编辑器”
3.单击“取消”。
4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。
5.单击“是”进行确定。
Key:程序模块的名称可以根据需要自己定义，以方便管理。
10.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。
了解更多：ABB喷涂机器人
5.单击“是”进行确定。
6.定义程序模块的名称后，单击“确定”。
7.选中“Module1”。
8.单击“显示模块”。
9.单击“例行程序”。
9.单击“例行程序”。
11.首先建立一个主程序main。
12.单击“确定”。
13.选择“rHome”，然后单击“显示例行程序”。
说明：
根据第10、11、12步骤建立相关的例行程序。 rHome() 用于机器人回等待位。 rInitAll() 初始化。 rMoveRoutine() 存放直线运动路径。
14.在“手动操纵”菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与 工件坐标。
14.在“手动操纵”菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与 工件坐标。
了解更多：ABB喷涂机器人
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